El espacio de configuraciones de un sistema está reglado por sus coordenadas generalizadas y el estado de movimiento del sistema por las velocidades generalizadas. Ambas son independientes [1]. El ejemplo más claro para visualizar esto es el sólido rígido, donde la velocidad de sus puntos materiales no se conoce derivando la posición geométrica de dichos puntos. La enseñanza de la Física suele comenzar con la cinemática y la dinámica del punto material, lo que arrastra un sesgo difícil de depurar en cursos superiores. Lo mismo ocurre con las fuerzas de ligadura y su vínculo con la constricción al movimiento. ¿Qué ocurriría si aprendiéramos Física desde un enfoque energético (escalar) y con sólidos rígidos (disco)? No necesitaríamos de la tercera ley de Newton en su forma fuerte ni débil [2].

El Principio de los Trabajo Virtuales permite acceder a las configuraciones de equilibrio de un sistema sin poder distinguirlas entre inestable, metaestable o más estable. En Mecánica Newtoniana, la estabilidad se determinar con los mínimos/máximos locales de la energía potencial y en Mecánica Analítica, con los extremos de la función efectiva que aparece en el Hamiltoniano sin dependencia con los momentos generalizados.